Еще в начале XIX века она стала именоваться «Романово-Борисоглебскою» и отмечена на всех планах Данилова XIX века.
По традиции в те времена название улицам давали или расположенные на них храмы, или дороги, идущие в продолжение них. Однако Романово-Борисоглебская улица не вела в город Романово-Борисоглебск (в настоящее время г. Тутаев), туда вела Любимская улица (в настоящее время ул. Свердлова). Начало улица брала у реки Пеленды и шла к Козьему болоту.
Улица Урицкого пересекает историческую площадь города – Преображенскую, на которой до 1960-х гг. располагался храм Преображения. До середины XIX века застройка улицы от площади в сторону Козьего болота была неплотной, сохранялись еще остатки оборонительного вала и рва XVII века. Свое современное название улица получила в первые годы советской власти в честь председателя Петроградской чрезвычайной комиссии Моисея Соломоновича Урицкого (1873-1918).
Улица Урицкого интересна несколькими образцами старой провинциальной застройки XIX-ХХ вв. История двух домов связана с судьбой наших известных современников – актера Алексея Смирнова (дом № 37/52) и режиссера Юрия Любимова (дом № 45-а).
Современная нумерация домов соответствует нумерации начала ХХ века.
№ 2-г. Дом жилой. XX в.
№ 3. Дом жилой. нач. XX в.
№ 13. Дом жилой. нач. XX в.
№ 15. Дом жилой. нач. XX в.
№ 18. Дом жилой. нач. XX в.
№ 20. Дом жилой. нач. XX в.
№ 23. Дом жилой Новиковой М.А. кон. XIX-нач. XX в.
№ 24/61. Дом жилой Опрокудина. кон. XIX-нач. XX в.
№ 26. Дом жилой. XX в.
№ 27. Дом жилой. XX в.
№ 30. Дом жилой Кулева Дениса Яковлевича. кон. XIX-нач. XX в.
№ 31. Дом жилой. нач. XX в.
№ 32. Дом жилой купца Ушакова Александра Михайловича. кон. XIX-нач. XX в. Не сохранился.
№ 33. Дом жилой Виноградовой Е.П. нач. XX в.
№ 34. Дом жилой Козловых. кон. XIX-нач. XX в.
№ 35. Дом жилой крестьянина Кулибина И.И. кон. XIX-нач. XX в.
№ 36/54. Дом жилой Смирнова А.С. кон. XIX-нач. XX в.
№ 37/52. Дом жилой Егоровых. кон. XIX-нач. XX в.
№ 39/37. Дом жилой Васильева. нач. XX в. Не сохранился.
№ 40. Дом жилой. нач. XX в.
№ 41. Дом жилой Успенских. кон. XIX-нач. XX в.
№ 42. Дом жилой. нач. XX в.
№ 43-a. Дом жилой. нач. XX в.
№ 43/60. Дом жилой Розина Н.В. кон. XIX-нач. XX в.
№ 44. Дом жилой. нач. XX в.
№ 47/34. Дом жилой Масленниковых. кон. XIX-нач. XX в.
№ 48. Дом жилой. нач. XX в.
№ 49. Дом жилой. нач. XX в.
№ 50. Дом жилой. нач. XX в.
№ 52. Дом жилой. нач. XX в.
№ 54. Дом жилой. нач. XX в.
№ 62. Дом жилой. нач. XX в.
№ 64. Дом жилой. нач. XX в.
№ 68. Дом жилой. нач. XX в.
№ 70. Дом жилой. нач. XX в.
№ 72. Дом жилой. нач. XX в.
№ 76. Дом жилой. сер. XX в.