Еще в начале XIX века она стала именоваться «Романово-Борисоглебскою» и отмечена на всех планах Данилова XIX века.
По традиции в те времена название улицам давали или расположенные на них храмы, или дороги, идущие в продолжение них. Однако Романово-Борисоглебская улица не вела в город Романово-Борисоглебск (в настоящее время г. Тутаев), туда вела Любимская улица (в настоящее время ул. Свердлова). Начало улица брала у реки Пеленды и шла к Козьему болоту.
Улица Урицкого пересекает историческую площадь города – Преображенскую, на которой до 1960-х гг. располагался храм Преображения. До середины XIX века застройка улицы от площади в сторону Козьего болота была неплотной, сохранялись еще остатки оборонительного вала и рва XVII века. Свое современное название улица получила в первые годы советской власти в честь председателя Петроградской чрезвычайной комиссии Моисея Соломоновича Урицкого (1873-1918).
Улица Урицкого интересна несколькими образцами старой провинциальной застройки XIX-ХХ вв. История двух домов связана с судьбой наших известных современников – актера Алексея Смирнова (дом № 37/52) и режиссера Юрия Любимова (дом № 45-а).
Современная нумерация домов соответствует нумерации начала ХХ века.